Ошибка обработки вложенных прерываний в STM8 (не описана в errata). Прерывания и особые случаи. Главные функции механизма прерывания

В семействе STM8 заложена очень полезная возможность экономии энергии в случае, когда быстрые и критичные ко времени обработки выполняются по прерываниям, а низкоприоритетные задачи работают в фоновом режиме. Для этого используется бит AL в регистре GCR и машинная команда WFI. Однако здесь был обнаружен подводный камень, не описанный в текущей версии errata на кристалл.

Данная проблема была обнаружена на кристалле stm8l152c6t6, установленном на STM8L-Discovery board.
В основном процессе был инициализирован таймер TIM4 для работы по прерываниям. Обработчик прерывания для него практически пустой (ну за исключением процедуры сброса бита TIM_SR1_UIF в регистре TIM4->SR1). Далее в основном процессе была разрешена запись в EEPROM путем разблокировки MASS и инициирована процедура записи байта с генерацией IRQ по ее окончании. После чего в регистре GCR был установлен бит AL и выполнена команда WFI.
В обработчике прерываний по завершению операции записи в EEPROM после чтения содержимого FLASH->IAPSR понижается приоритет выполняемого кода командой RIM или комбинацией PUSH #val/POP CC. Т.е. внутри EEPROM ISR разрешаются все остальные прерывания. И было обнаружено следующее: если EEPROM ISR была прервана другим прерыванием, то после возврата из вложенного прерывания выполнение обработки EEPROM ISR прекращается (т.е. такое впечатление, что CPU core переходит в состояние WFI, выполненное основным процессом).
Данная ошибка проявляется только при наличии следующих условий:

1. Перед выполнением WFI в основном процессе бит AL в регистре GCR был установлен
2. Приоритет EEPROM IRQ оставлен по умолчанию (т.е. содержимое регистра ITC->ISPR1 равно 0xFF)

Возможные workarounds:

1. В основном процессе до выполнения инструкции WFI сбросить бит AL в GCR. При этом после каждого прерывания основной процесс будет возобновлять свое выполнение, что не очень хорошо скажется на энергопотреблении.
2. Перед понижением приоритета внутри EEPROM ISR (т.е. до команд RIM или PUSH #val/POP CC) также сбросить бит AL в GCR. Опять-таки, в этом случае после завершения EEPROM ISR основной процесс продолжит свое выполнение, что не очень хорошо скажется на энергопотреблении.
3. Изменить приоритет EEPROM IRQ в регистре ITC->ISPR1, например записав в него значение 0b11110111. Что самое непонятное, после этого начинают нормально работать команды RIM или PUSH #val/POP CC внутри EEPROM ISR (т.е. после возврата из вложенного прерывания обработка EEPROM ISR возобновляется).

Господа, у кого есть желание/возможность, попробуйте воспроизвести этот баг на других кристаллах семейства STM8/STM8L. Ибо если этот баг действительно воспроизводим, то надо пнуть STM на предмет его исправления или хотя бы внесения в errata sheet.

Получен официальный ответ от ST MCU Support Team:

SOLUTION PROPOSED BY SUPPORTER - 5/4/2017 15:52:59:
- Dear customer,

When an interrupt configure priority level to Level 0 (main), other interrupt executing IRET with AL bit set may put device back to WFI instead of execution of following instructions of previous code, as a consequence of priority level forced to Level 0 previously.

I recommend to use rather SW priorities than using RIM in the interrupt routine.

Best regards,
ST MCU Support Team

Сторожевые таймеры.

Часто электрические помехи, производимые окружающим оборудованием, вызывают обращение микроконтроллера по неправильному адресу, после чего его поведение становится непредсказуемым (микроконтроллер «идет в раз­нос»). Чтобы отслеживать такие ситуации в состав микроконтроллера часто включают сторожевые таймеры.

Это устройство вызывает сброс микроконтроллера, если его содержимое не будет обновлено в течение определенного промежутка времени (обычно от десятков миллисекунд до нескольких секунд). Если изменение содержимо­го программного счетчика не соответствует заданной программе, то команда модификации сторожевого таймера не будет выполнена. В этом случае сторо­жевой таймер производит сброс микроконтроллера, устанавливая его в ис­ходное состояние.

Многие разработчики не используют сторожевые таймеры в своих прило­жениях, так как не видят необходимости их применения для борьбы с влия­нием электрических помех, например, при размещении микроконтроллера в электронно-лучевом дисплее вблизи от трансформатора, обеспечивающего гашение обратного хода луча, или рядом с катушками зажигания в автомо­биле. В современной электронике вероятность возникновения электрических нарушений незначительна, хотя они иногда возникают в ситуациях, похо­жих на перечисленные выше.

Не рекомендуется использовать сторожевой таймер для маскирования программных проблем. Хотя этот таймер может уменьшить вероятность про­граммных ошибок, однако вряд ли он обеспечит исключение всех возмож­ных причин их возникновения. Вместо того, чтобы надеяться на предотвра­щение программных сбоев аппаратными средствами, лучше более тщательно протестировать программное обеспечение в различных ситуациях.

Многие пользователи считают, что прерывания - это та часть аппаратного обеспечения, которую лучше оставить в покое, так как их использование требует превосходного знания процессора для разработки программы обра­ботки прерывания. В противном случае при возникновении прерывания сис­тема «засыпает» или «идет вразнос». Такое чувство обычно появляется у раз­работчика после опыта работы с прерываниями для персонального компьютера, который имеет ряд особенностей, усложняющих создание об­работчика прерываний. Многие из этих проблем не имеют места в оборудова­нии, реализованном на базе микроконтроллеров. Использование в данном оборудовании прерываний может существенно упростить его разработку и применение.

Если вы никогда не имели дело с прерываниями, то у вас возникнет вопрос - что это такое? В компьютерной системе прерывание - это запуск специальной подпрограммы (называемой «обработчиком прерывания» или «программой обслуживания прерывания»), который вызывается сигналом аппаратуры. На время выполнения этой подпрограммы реализация текущей программы останавливается. Термин «запрос на прерывание» (interrupt request) используется потому, что иногда программа отказывается подтвердить пре­рывание и выполнить обработчик прерывания немедленно (рис 2.19).

Прерывания в компьютерной системе аналогичны прерываниям в повсед­невной жизни. Классический пример такого прерывания - телефонный зво­нок во время просмотра телевизионной передачи. Когда звонит телефон, у вас есть три возможности. Первый - проигнорировать звонок. Второй - отве­тить на звонок, но сказать, что вы перезвоните позже. Третий - ответить на звонок, отложив все текущие дела. В компьютерной системе также имеются три подобных ответа, которые могут быть использованы в качестве реакции на внешний аппаратный запрос.

Первый возможный ответ - «не реагировать на прерывание, пока не за­вершится выполнение текущей задачи» - реализуется путем запрещения (маскирования) обслуживания запроса прерывания. После завершения задачи возможен один из двух вариантов: сброс маски и разрешение обслуживания, что приведет к вызову обработчика прерывания, или анализ значения битов («поллинг»). указывающих на поступление запросов прерывания и непос­редственное выполнение программы обслуживания без вызова обработчика прерывания. Такой метод обработки прерываний используется, когда требу­ется обеспечить заданное время выполнения основной программы, так как любое прерывание может нарушить реализацию необходимого интерфейса.

Рис. 2.18 - Выполнение прерывания.

Не рекомендуется длительное маскирование прерываний, так как в течение этого времени может произойти наложение нескольких событий, вызываю­щих прерывания, а распознаваться будет только одно. Допустимая продолжи­тельность маскирования зависит от конкретного применения микроконтрол­лера, типа и частоты следования таких событий. Не рекомендуется запрещать прерывания на время большее, чем половина минимального ожидаемого периода следования событий, запрашивающих прерывания.

Обработчик прерывания всегда обеспечивает следующую последователь­ность действий:

2. Сбросить контроллер прерываний и оборудование, вызвавшее запрос.

3. Обработать данные.

4. Восстановить содержимое регистров контекста.

5. Вернуться к прерванной программе.

Регистры контекста - это регистры, определяющие текущее состояние выполнения основной программы. Обычно к их числу относятся программ­ный счетчик, регистры состояния и аккумуляторы. Другие регистры процессора, такие как индексные регистры, могут быть использованы в процессе обработки прерывания, поэтому их содержимое также необходимо сохра­нить. Все остальные регистры являются специфическими для конкретного микроконтроллера и его применения.

После сброса в исходное состояние контроллер прерываний готов вос­принимать следующий запрос, а оборудование, вызывающее прерывание, готово посылать запрос, когда возникают соответствующие причины. Если поступит новый запрос прерывания, то регистр маскирования прерываний процессора предотвратит обработку прерывания, но регистр состояния пре­рываний зафиксирует этот запрос, который будет ожидать своего обслужива­ния. После завершения обработки текущего прерывания маска прерываний будет сброшена, и вновь поступивший запрос поступает на обработку.

Вложенные прерывания сложны для реализации некоторыми типами мик­роконтроллеров, которые не имеют стека. Эти прерывания могут также выз­вать проблемы, связанные с переполнением стека. Проблема переполнения актуальна для микроконтроллеров из-за ограниченного объема их памяти данных и стека: последовательность вложенных прерываний может привести к тому, что в стек будет помещено больше данных, чем это допустимо.

Наконец, прерывание обработано. Второй пример с телевизором показы­вает, что можно быстро отреагировать на запрос прерывания, приняв необ­ходимые данные, которые будут затем использованы после решения теку­щей задачи. В микроконтроллерах это реализуется путем сохранения поступивших данных в массиве памяти и последующей их обработки, когда выполнение исходной программы будет завершено. Такой способ обслужива­ния является хорошим компромиссом между немедленной полной обработ­кой прерывания, которая может потребовать много времени, и игнорирова­нием прерывания, что может привести к потере информации о событии, вызвавшем прерывание.

Восстановление регистров контекста и выполнение команды возврата из прерывания переводит процессор в состояние, в котором он находился до возникновения прерывания.

Рассмотрим, что происходит с содержимым различных регистров при обработке прерывания. Содержимое регистра состояния обычно автомати­чески сохраняется вместе с содержимым программного счетчика перед обра­боткой прерывания. Это избавляет от необходимости сохранять его в памяти программными средствами с помощью команд пересылки, а затем восста­навливать при возврате к исходной программе. Однако такое автоматическое сохранение реализуется не во всех типах микроконтроллеров, поэтому орга­низации обработки прерываний следует уделить особое внимание.

Если содержимое регистра состояния сохраняется перед началом выпол­нения обработчика прерывания, то по команде возврата производится его автоматическое восстановление.

Если содержимое других регистров процессора изменяется при выполне­нии обслуживания прерывания, то оно также должно быть сохранено в памяти до изменения и восстановлено перед возвратом в основную программу. Обычно принято сохранять все регистры процессора, чтобы избежать не­предсказуемых ошибок, которые очень трудно локализовать.

Адрес, который загружается в программный счетчик при переходе к обра­ботчику прерывания, называется «вектор прерывания». Существует несколь­ко типов векторов. Адрес, который загружается в программный счетчик при запуске микроконтроллера (reset) называется «вектор сброса». Для различных прерываний могут быть заданы разные вектора, что избавляет программу обслуживания от необходимости определять причину прерывания. Использо­вание различными прерываниями одного вектора обычно не вызывает про­блем при работе микроконтроллеров, так как чаще всего микроконтроллер исполняет одну единственную программу. Этим микроконтроллер отличается от персонального компьютера, в процессе эксплуатации которого могут до­бавляться различные источники прерываний. (Если вы когда-либо подклю­чали два устройства к портам СОМ1 и COM3, то вы представляете, о чем идет речь). В микроконтроллере, где аппаратная часть хорошо известна, не должно возникнуть каких-либо проблем при совместном использовании век­торов прерываний.

Последнее, что осталось рассмотреть, - это программные прерывания. Существуют процессорные команды, которые могут быть использованы для имитации аппаратных прерываний. Наиболее очевидное использование этих команд - это вызов системных подпрограмм, которые располагаются в про­извольном месте памяти, или требуют для обращения к ним межсегментных переходов. Эта возможность реализована в микропроцессорах семейства Intel i86 и используется в базовой системе ввода-вывода BIOS (Basic Input/Output System) и операционной системе DOS персональных компьютеров для вызо­ва системных подпрограмм без необходимости фиксирования точки входа. Вместо этого используются различные вектора прерываний, выбирающие команду, которая должна выполняться, когда происходит такое программ­ное прерывание.

Возможно после прочтения этой главы механизм прерываний станет для Вас более понятным или, наоборот. Вы только еще больше запутаетесь. При описании каждого микроконтроллера будет показано, как использование прерываний может упростить его применение.

3. Примеры прерываний

3.1. Прерывание по изменению сигнала на портах ввода/вывода (пример в PROTEUS)

3.2. Внешнее прерывание INT (пример в PROTEUS)

У всех типов микроконтроллеров архитектуры dsPIC прерывания одинаковые. Поэтому можно смело изучать прерывания в программе PROTEUS. Для исследования будем использовать микроконтроллер, который имеется в PROTEUS.

Итак, какие же существуют прерывания, в микроконтроллере dsPIC33FJ32GP204?

А прерываний в микроконтроллере достаточно много. И все перечислять в данной лекции не имеет смысла. Ведь первое на что мы обращаем внимание, выбирая микроконтроллер – это какие модули в нём есть, а уж потом смотрим, какие прерывания он имеет. Так же и мы будем изучать всё в такой же последовательности. По мере изучения микроконтроллера будем разбирать прерывания различных модулей.

В общем, нужно знать, что для микроконтроллера существует таблица векторов прерываний, которая располагается в памяти программ. Каждое прерывание имеет свой вектор, т. е. адрес начала подпрограммы обработки конкретного прерывания (ISR). Также имеется альтернативная таблица векторов прерывания. При помощи одного бита ALTINV можно указать, из какой таблицы нужно брать адрес подпрограммы прерывания. Т. е. есть альтернатива основной таблице. Но нужно помнить, что бит ALTINV используется сразу для всей таблицы. И если установлена альтернативная таблица, то абсолютно все адреса подпрограммы обработки прерываний, основная программа будет брать из альтернативной таблицы. Альтернативная таблица очень полезна для режима отладки, так как позволяет один раз записать в контроллер программу и при помощи, к примеру, кнопки выбирать между двумя алгоритмами работы программы.

В dsPIC расширили диапазон приоритетов прерываний. Если в PIC18 их было только 2, то в dsPIC уже 8 уровней. И когда я разрабатывал модуль для связи по каналу GPRS, мне это очень пригодилось, так как в микроконтроллере использовалась практически вся имеющаяся на борту периферия, а количество обрабатываемых прерывания было около двадцати.

Самое главное нужно знать, что для работы с каждым прерыванием существует всего 3 основных бита (регистра): бит разрешение прерывания, флаг прерывания, три бита выбора приоритета прерывания.

Итак, что же нужно от программиста для работы с прерыванием:

1. Ему нужно разрешить какое-нибудь конкретное прерывание.

2. После того как наступило событие, вызвавшее прерывание, устанавливается флаг соответствующего прерывания, и программа, так сказать, переходит по вектору прерывания. А если нормальным языком сказать: то, как только произойдёт прерывание, так сразу будет вызвана подпрограмма обработки конкретного прерывания.

3. Главное не забыть в подпрограмме прерывания сбросить флаг этого самого прерывания.

Для микроконтроллера dsPIC компилятор С30 предусматривает следующее правило описание подпрограмм обработки прерывания, например для прерывания INT1:

void __ attribute __((__ interrupt __)) _ INT 1 Interrupt ()

Главное нужно обратить внимание на концовку текста заголовка подпрограммы: _ INT 1 Interrupt () – это единственный параметр который обязательно нужно изменять для различных видов прерываний. Для каждого прерывания из таблицы векторов прерывания имеется своё обозначение данного параметра. И тут уж придётся открыть файл помощи к компилятору С30, в частности раздел (у меня это…) «dsPIC30F DSCs (SMPS) Interrupt Vectors» и посмотреть таблицу какое прерывание каким образом должно вызываться. В данной статье приводить эту таблицу не считаю целесообразным, так как у того, кого есть компилятор С30, у того должен быть вложен файл помощи hlpMPLABC30.chm (лично у меня именно так называется). А тем, у кого нет данного компилятора, то и таблица им незачем J. Ладно, отвлеклись…

Кстати, если более глубже познакомится с принципами описания функции прерывания, то можно будет обнаружить наличие специального атрибута auto_psv. Этот параметр предназначен для указания микроконтроллеру, что главные регистры он должен сохранить до того, как перейти к обработке прерывания. Я предполагаю, что вы знаете для чего нужно сохранять ключевые регистры.

Например, описание прерывания будет выглядеть следующим образом:

void __attribute__((interrupt, auto_psv)) _INT1Interrupt()

Выше был приведён пример заголовка вызова подпрограммы используя адрес основной таблицы. А для альтернативной таблице нужно только в изменяемом параметре после подчёркивания вставить Alt , например:

_ INT 1 Interrupt () -> _ AltINT 1 Interrupt ()

Хочу обратить внимание, хоть подпрограмма прерывания и выглядит как подпрограмма, но объявлять её не нужно, также как и main , так как она объявлена уже компилятором, нужно только правильно написать заголовок подпрограммы обработки прерывания.

Начнём с изучения элементарных прерываний, а затем при изучении каждого модуля мы будем знакомиться со свойственными им прерываниями.

3.1. Прерывание по изменению сигнала на портах ввода/вывода (CN )

Одно из самых простых для понимания прерывание – это прерывание по изменению состояние на входе CN. В микроконтроллере dsPIC33FJ32GP204 полно таких входов, так что, думаю, это количество удовлетворит любые запросы. Не важно, с какого на какое изменяется состояние на этих каналах («1» -> «0» или «0» -> «1»), это изменение, если оно разрешено, вызовет установление флага «CNIF». Для того, чтобы активизировать прерывание по изменению сигнала, нужно проделать следующие действия:

1. Настроить необходимые каналы CN на вход (с помощью регистра TRISх).

2. Включить контроль изменения сигнала на соответствующем входе CN. Для этого есть аж 2 регистра CNEN1 и CNEN2. Можно как целиком обращаться к каждому регистру для настройки, либо обращаться к соответствующим битам (например _CN15IE=1; _CN6IE=1;)

3. Если необходимо, то включить подтягивающие резисторы. Для этого есть также два регистра CNPU1 и CNPU2. Можно и по отдельности, к примеру _CN15PUE=1; _CN6PUE=1;

4. Разрешить прерывание по изменению сигнала на CN (_ CNIE =1 )

5. Теперь как только изменится сигнал на контролируемых выводах CN, установится флаг прерывания _CNIF. И программа заходит в функцию обработки прерывания. Компилятор С30 для прерывания по изменению сигнала на CN предусмотрел следующее описание функции:

void __ attribute __((__ interrupt __)) _ CNInterrupt ()

Именно здесь происходит обработка данного прерывания (смотреть пример)

6. В подпрограмме обработки прерывания не забываем сбросить флаг прерывания.

Для ознакомления с данным видом прерывания рассмотрим следующий пример. Имеется двигатель и 4 датчика. Когда всё в порядке, то двигатель должен вращаться против часовой стрелки. Но как только состояние датчика изменится (аварийный режим) – двигатель должен немедленно начать вращаться в обратную сторону (по часовой стрелки). А через заданный промежуток времени вновь начать вращаться против часовой стрелки.

Подобно реализован детектор металла на машинах по уборке урожая. Когда в машину поступает, к примеру, скошенная трава, то это нормальный режим работы. Но как только детектор металла обнаруживает металлический объект, то мгновенно происходит реверс и машина как бы выплёвывает этот металлический объект, чтобы не повредить механизм. А металл обнаруживается специальным датчиком, состоящим из нескольких независимых каналов, но объединённых в одно общее устройство. В нашем примере мы конечно же всё очень упростим, вместо датчика присутствия металла мы будем использовать обычные кнопки.

Собираем схему в PROTEUS

А теперь составляем программу для выполнения поставленной задачи

# include " p 33 Fxxxx . h "

_ FOSCSEL (0 x 02);

_ FOSC (0 xE 2);

char state ; // переменная хранит направление вращения двигателя

// "1" - аварийный режим, "0" - нормальный режим

void init (void );

void init (void )

{ _ CN 8 PUE =1; //включаем подтягивающий резистор на вход CN8 (RС0)

_ CN 10 PUE =1; //включаем подтягивающий резистор на вход CN10 (RС2)

_ CN 17 PUE =1; //включаем подтягивающий резистор на вход CN17 (RС7)

_ CN 19 PUE =1; //включаем подтягивающий резистор на вход CN19 (RС9)

AD 1 PCFGL =0 xffff ;

PORTC =0; // инициализируем порт С

LATC =0;

TRISC =0 xFFFF ; // настраиваем порт C как вход

PORTC =0 xFFFF ;

PORTA =0; // инициализируем порт A

LATA =0;

TRISA =0; // Все вывод настраиваем на выход,

PORTA =0;

_ CN 8 IE =1; // включаем контроль изменения сигнала на

_ CN 10 IE =1; // соответствующих выводах

_ CN 17 IE =1; // если на них изменится сигнал, то

_ CN 19 IE =1; // установится флаг прерывания _CNIF

_ CNIE =1; // разрешаем прерывание INT1

void __ attribute __((__ interrupt __)) _ CNInterrupt ()

state =1; // это аварийный режим

_ CNIF =0; // сбрасываем флаг прерывания по изменению сигнала

void main (void )

{ static long int i ;

init ();

state =0; // считаем, что режим работы при старте нормальный

while (1) // запускаем бесконечный цикл

{ if (state ) // если режим аварийный, то

{ _ CNIE =0; // запрещаем прерывание по изменению сигнала

_ RA 8=0;

_ RA 0=1; // в аварийном режиме

for (i =0; i <210000; i ++) //обеспечиваем задержку

state =0; // активизируем нормальный режим работы двигателя

_ CNIE =1; // разрешаем прерывания CN

{ _ RA 8=1; // в нормальном режиме

_ RA 0=0; // обеспечиваем направления вращения двигателя

} // while(1)

3.2. Внешнее прерывание INT

Если вам необходимо, чтобы ваш микроконтроллер незамедлительно реагировал на действия внешних устройств, то прерывание INT – это то, что вам нужно. В микроконтроллере dsPIC33FJ32GP204 есть три канала INT (INT0, INT1, INT2). Т. е. вы можете для каждого из трёх внешних устройств предусмотреть своё прерывание. Данное прерывание хорошо тем, что оно может вывести контроллер из режима SLEEP. К тому же вам не нужно непрерывно сканировать данные входы, что отнимало бы ресурсы микроконтроллера.

Прерывание INT возникает при изменении сигнала на входе либо «0» -> «1» либо «1» -> «0». Это зависит от состояния бита _INT1EP . Если _INT1EP =1, то по заднему фронту; если _INT1EP =0, то по переднему фронту (например _INT1EP =1 – прерывание INT0 происходит по заднему фронту).

Что касается приоритета, то прерывание INT0 имеет наивысший приоритет, причём в таблице прерываний он является самым первым. Ниже располагаются прерывания INT1 и INT2.

В принципе это и все особенности данного прерывания. Всё остальное как и у других прерываний, т. е. нужно разрешить соответствующее внешнее прерывание. И если произойдёт прерывание, то оно установит соответствующий флаг _INTхIF (например _INT1IF). Не забываем его сбросить. В общем, всё проще простого.

Переходим к примеру

Эмитируем электронный звонок в квартиру или дом. Устройство должно при нажатии на кнопку выдать звуковой сигнал и подмигнуть светом (для тех кто любит громко слушать музыку).

Составляем схему в PROTEUS, нам понадобится дополнительно к микроконтроллеру ещё кнопка, пищалка и светодиод.

Думаю на рисунке всё предельно ясно. Перейдём к программе.

#include "p33Fxxxx. h"

// Устанавливаем биты настройки генератора (HS)

_ FOSCSEL (0 x 02);

_ FOSC (0 xE 2);

char state; // "1" - включить звонок, "0" - звонок отключён

void init (void); //объявляем подпрограмму инициализации

// ** подпрограмма инициализация **

void init (void)

{ _CN4PUE=1; //включаем подтягивающий резистор на вход CN4 (RB0)

AD1PCFGL=0xffff; // все выводы как цифровые I/O

PORTB=0x00; // инициализируем порт В

LATB=0;

TRISB=0x0001; // вывод RB0 настраиваем на вход

PORTB=0x00;

// инициализации порта C.

PORTC=0;

LATC=0;

TRISC=0; //устанавливаем все выводы как выход

PORTC=0;

RPINR0=0x0000; // сигнал INT1 настраиваем, чтобы снимать с вывода RP0 (RB0) (данная

// команда не для всех dsPIC

_INT1EP=1; // прерывание INT1 происходит по заднему фронту

_INT1IE=1; // разрешаем прерывание INT1

// ******* подпрограмма обработки прерывания *

void __ attribute __((__ interrupt __)) _ INT 1 Interrupt ()

state =1; // необходимо включить звонок

_ INT 1 IF =0; // сбрасываем флаг прерывания INT1

// **** Точка входа в программу *

void main (void )

{ static long int i ; //объявляем переменную, чтобы организовать задержку

init(); // вызываем подпрограмму инициализации

state=0; // вначале звонок должен быть выключен

while(1) // запускаем бесконечный цикл

{ if (state) // если state равен "1", то

{ _RC0=1; // зажигаем светодиод

_RC2=1; // включаем пищалку

for(i=0;i<160000;i++) // задержка, обеспечивает определённое время звучания

state=0; // указываем, что пищалку нужно отключить

else // иначе, если state равна "0", то

{ _RC0=0; // гасим светодиод

_RC2=0; // прекращаем звуковой сигнал

} // while(1)

Аналогично работать и с прерываниями INT0 и INT2. В дальнейших примерах мы ещё не раз будем пользоваться этими прерываниями.

Здесь мы разберем такие важные темы, как: обработка прерываний, векторы прерываний, программные прерывания, IRQ , в общем поговорим на темы прерывания.

Идея прерывания была предложена в середине 50-х годов и основная цель введения прерываний – реализация синхронного режима работы и реализация параллельной работы отдельных устройств ЭВМ.

Прерывания и обработка прерываний зависят от типа ЭВМ, поэтому их реализацию относят к машинно-зависимым свойствам операционных систем.

Прерывание (interrupt) – это сигнал, заставляющий ЭВМ менять обычный порядок выполнения команд процессором.

Возникновение подобных сигналов обусловлено такими событиями , как:

• завершение операций ввода-вывода.
• истечение заранее заданного интервала времени.
• попытка деления на нуль.
• сбой в работе аппаратного устройства и др.

Обработка прерывания

С каждым прерыванием связывают число, называемое номером типа прерывания или просто номером прерывания . Система умеет распознавать, какое прерывание, с каким номером оно произошло, и запускает соответствующую этому номеру программу обработки прерывания. Таким образом, при поступлении сигнала на прерывание происходит принудительная передача управления от выполняемой программы к системе, а через нее — к обработчику прерываний.

Например прерывание с номером 9 — прерывание от клавиатуры, которое генерируется при нажатии и при отжатии клавиши. Используется для чтения данных с клавиатуры. Обозначается в ОС как IRQ 1, где IRQ – обозначение прерывания, а 1 – приоритет прерывания. Данные о запросах на прерывание можно проанализировать в диспетчере устройств:

Обработчик прерываний – программа обработки прерывания, являющаяся частью ОС, предназначенная для выполнения ответных действий на условие, вызвавшее прерывание.

Предположим, что в момент поступления сигнала прерывания от некоторого источника программа А находится в решении. В результате управление автоматически передается обработчику прерываний. После завершения обработки управление может быть снова передано в ту точку программы А, где ее выполнение было прервано:

Векторы прерываний

Адреса программ, соответствующих различным прерываниям, собраны в таблицу, которая называется таблицей векторов прерываний .

Для микропроцессора требуется простой способ определения местоположения программы обработки прерывания и это осуществляется путем использования таблицы векторов прерываний .

Таблица векторов прерываний занимает первый килобайт оперативной памяти — адреса от 0000:0000 до 0000:03FF. Таблица состоит из 256 элементов — FAR-адресов обработчиков прерываний. Эти элементы называются векторами прерываний . В первом слове элемента таблицы записано смещение, а во втором — адрес сегмента обработчика прерывания. Векторами являются просто полные адреса памяти программы (в сегментированной форме), которая должна быть активизирована в случае возникновения прерывания.

Прерыванию с номером 0 соответствует адрес 0000:0000, прерыванию с номером 1 — 0000:0004 и т.д. Адрес такой состоит из пары 2-байтовых слов, поэтому каждый из векторов занимает четыре байта.

Можно просмотреть таблицу векторов прерываний в компьютере, если воспользоваться программой DEBUG. Используйте команду D для вывода содержимого начала памяти: D 0:0. Программа DEBUG покажет вам первые 128 байтов или 32 вектора, которые могут иметь вид наподобие следующего:

0000:0000 E8 4E 9A 01 00 00 00 00-C3 E2 00 F0 00 00 00 00
0000:0010 F0 01 70 00 54 FF 00 F0-05 18 00 F0 05 18 00 F0
0000:0020 2C 08 51 17 D0 0A 51 17-AD 08 54 08 E8 05 01 2F
0000:0030 FA 05 01 2F 05 18 00 F0-57 EF 00 F0 F0 01 70 00
0000:0040 90 13 C7 13 4D F8 00 F0-41 F8 00 F0 3E 0A 51 17
0000:0050 5C 00 B7 25 59 F8 00 F0-E2 0A 51 17 9C 00 B7 25
0000:0060 00 00 00 F6 8E 00 DE 09-6E FE 00 F0 F2 00 7B 09
0000:0070 27 08 51 17 A4 F0 00 F0-22 05 00 00 00 00 00 F0

Векторы хранятся как «слова наоборот»: сначала смещение, а потом сегмент. Например, первые четыре байта, которые программа DEBUG показала выше (E8 4E 9A 01) можно преобразовать в сегментированный адрес 019A:4EE8.

Можно встретить три вида адресов в таблице векторов . Это могут быть адреса, указывающие на ROM-BIOS, которые можно идентифицировать шестнадцатеричной цифрой F, которая предшествует номеру сегмента. Это могут быть адреса, которые указывают на главную память (как в примере: 019A:4EE8). Эти адреса могут указывать на подпрограммы ДОС или на резидентную программу (например, SideKick или Prokey), либо они могут указывать на саму программу DEBUG (поскольку DEBUG должна временно управлять прерыванием). Также векторы могут состоять из одних нулей, когда прерывание с данным номером не обрабатывается в текущий момент.

Инициализация таблицы происходит частично BIOS после тестирования аппаратуры и перед началом загрузки операционной системой, частично при загрузке операционной системы.

Ниже приведено назначение некоторых векторов:

№	Описание
0	Ошибка деления. Вызывается автоматически после выполнения команд DIV или IDIV, если в результате деления происходит переполнение (например, при делении на 0).
2	Аппаратное немаскируемое прерывание. Это прерывание может использоваться по-разному в разных машинах. Обычно вырабатывается при ошибке четности в оперативной памяти и при запросе прерывания от сопроцессора.
5	Печать копии экрана. Генерируется при нажатии на клавиатуре клавиши PrtScr. Обычно используется для печати образа экрана.
8	IRQ0 — прерывание интервального таймера, возникает 18,2 раза в секунду.
9	IRQ1 — прерывание от клавиатуры. Генерируется при нажатии и при отжатии клавиши. Используется для чтения данных от клавиатуры.
A	IRQ2 — используется для каскадирования аппаратных прерываний в машинах класса AT
B	IRQ3 — прерывание асинхронного порта COM2.
C	IRQ4 — прерывание асинхронного порта COM1.
D	IRQ5 — прерывание от контроллера жесткого диска для XT.
E	IRQ6 — прерывание генерируется контроллером флоппи-диска после завершения операции.
F	IRQ7 — прерывание принтера. Генерируется принтером, когда он готов к выполнению очередной операции. Многие адаптеры принтера не используют это прерывание.
10	Обслуживание видеоадаптера.
11	Определение конфигурации устройств в системе.
12	Определение размера оперативной памяти в системе.
13	Обслуживание дисковой системы.
14	Последовательный ввод/вывод.
1A	Обслуживание часов.
1B	Обработчик прерывания Ctrl-Break.
70	IRQ8 — прерывание от часов реального времени.
71	IRQ9 — прерывание от контроллера EGA.
75	IRQ13 — прерывание от математического сопроцессора.
76	IRQ14 — прерывание от контроллера жесткого диска.
77	IRQ15 — зарезервировано.

IRQ0 — IRQ15 — это аппаратные прерывания.

Механизм обработки прерываний

При обработке каждого прерывания должна выполняться следующая последовательность действий:

• Восприятие запроса на прерывание: прием сигнала и идентификация прерывания.
• Запоминание состояния прерванного процесса: определяется значением счетчика команд (адресом следующей команды) и содержимым регистров процессора.
• Передача управления прерывающей программе (в счетчик команд заносится начальный адрес подпрограммы обработки прерываний, а в соответствующие регистры – информация из слова состояния процессора).
• Обработка прерывания.
• Восстановление прерванного процесса и возврат в прерванную программу.

Главные функции механизма прерывания:

1. распознавание или классификация прерываний.
2. передача управления соответственно обработчику прерываний.
3. корректное возвращение к прерванной программе (перед передачей управления обработчику прерываний содержимое регистров процессора запоминается либо в памяти с прямым доступом либо в системном стеке).

Типы прерываний

Прерывания, возникающие при работе вычислительной системы, можно разделить на 4 группы:

Аппаратные прерывания вызываются физическими устройствами и возникают по отношению к программе асинхронно, т.е. в общем случае невозможно предсказать, когда и по какой причине программа будет прервана.

Аппаратные прерывания не координируются c работой программного обеспечения. Когда вызывается прерывание, то процессор оставляет свою работу, выполняет прерывание, a затем возвращается на прежнее место.

Внешние прерывания возникают по сигналу какого-либо внешнего устройства например:

• Прерывание, которое информирует систему о том, что требуемый сектор диска уже прочитан, его содержимое доступно программе.
• Прерывание, которое информирует систему о том, что завершилась печать символа на принтере и необходимо выдать следующий символ.
• Прерывания по нарушению питания.
• Нормальное завершение некоторой операции ввода-вывода (нажатие клавиши на клавиатуре).
• Прерывание по таймеру.

Прерывание по таймеру вызывается интервальным таймером. Этот таймер содержит регистр, которому может быть присвоено определенное начальное значение посредством специальной привилегированной команды. Значение этого регистра автоматически уменьшается на 1 по истечении каждой миллисекунды времени. Когда это значение становятся равным нулю, происходит прерывание по таймеру. Подобный интервальный таймер используется операционной системой для определения времени, в течение которого программа пользователя может оставаться под управлением машины.

Маскируемые и немаскируемые внешние прерывания

Существуют два специальных внешних сигнала среди входных сигналов процессора, при помощи которых можно прервать выполнение текущей программы и тем самым переключить работу центрального процессора. Это сигналы NMI (Non Mascable Interrupt, немаскируемое прерывани ) INTR (interrupt request, запрос на прерывание ).

Соответственно внешние прерывания подразделяются на два вида: немаскируемые и маскируемые.

Часто при выполнении критических участков программ, для того чтобы гарантировать выполнение определенной последовательности команд целиком, приходится запрещать прерывания (т.е. сделать систему нечувствительной ко всем или отдельным прерываниям). Это можно сделать командой CLI. Ее нужно поместить в начало критической последовательности команд, а в конце расположить команду STI, разрешающую процессору воспринимать прерывания. Команда CLI запрещает только маскируемые прерывания, немаскируемые всегда обрабатываются процессором.

Таким образом, наличие сигнала прерывания не обязательно должно вызывать прерывание исполняющейся программы. Процессор может обладать средствами защиты от прерываний: отключение системы прерываний, маскирование (запрет) отдельных сигналов прерываний. Прерывания, которые замаскировать нельзя — это немаскируемые прерывания.

Внутренние прерывания вызываются событиями, которые связаны с работой процессора и являются синхронными с его операциями, а именно прерывание происходит, когда:

• при нарушении адресации (в адресной части выполняемой команды указан запрещенный или несуществующий адрес, обращение к отсутствующему сегменту или странице при организации механизмов виртуальной памяти);
• при наличии в поле кода не задействованной двоичной комбинации.
• при делении на нуль.
• при переполнении или исчезновении порядка.
• при обнаружении ошибок четности, ошибок в работе различных устройств аппаратуры средствами контроля.

Программные прерывания

Программы могут сами вызывать прерывания с заданным номером. Для этого они используют команду INT. По этой команде процессор осуществляет практически те же действия, что и при обычных прерываниях, но только это происходит в предсказуемой точке программы – там, где программист поместил данную команду. Поэтому программные прерывания не являются асинхронными (программа «знает», когда она вызывает прерывание).

Программные прерывания в прямом смысле прерываниями не являются, поскольку представляют собой лишь специфический способ вызова процедур — не по адресу, а по номеру в таблице.

Механизм программных прерываний был специально введен для того, чтобы:

1. переключение на системные программные модули происходило не просто как переход в подпрограмму, а точно таким же образом, как и обычные прерывания. Этим обеспечивается автоматическое переключение процессора в привилегированный режим с возможностью исполнения любых команд.
2. использование программных прерываний приводит к более компактному коду программ по сравнению с использованием стандартных команд выполнения процедур.

Пример (программные прерывания):

• привилегированная команда в режиме пользователя.
• адрес вне диапазона.
• нарушение защиты памяти.
• арифметическое переполнение, отсутствует страница.
• нарушение защиты сегмента.
• выход за границу сегмента.

В упрощенном виде схему обработки различных видов прерываний можно представить следующим образом:

КП – контроллер прерываний, имеет несколько уровней (линий) для подключения контроллеров устройств (на схеме обозначены КУ). Возможно каскадное подключение контролеров, когда на один из его входов подключается еще одни контроллер прерываний. ЦП – центральный процессор.

Аппаратные прерывания вырабатываются устройствами компьютера, когда возникает необходимость их обслуживания. В отличие от программных прерываний, вызываемых запланировано самой прикладной программой, аппаратные прерывания всегда происходят асинхронно по отношению к выполняющимся программам. Кроме того, может возникнуть одновременно несколько прерываний. Выбор одного из них для обработки осуществляется на основе приоритетов, приписанных каждому типу прерывания.

Каждому прерыванию назначается свой уникальный приоритет. Если происходит одновременно несколько прерываний, то система отдает предпочтение самому высокоприоритетному, откладывая на время обработку остальных прерываний.

В случае о прерывании самой программы обработки прерывания говорят о вложенном прерывании . Уровни приоритетов обозначаются сокращенно IRQ0 — IRQ15 или IRQ0 – IRQ23 (в зависимости от микросхемой реализации).

Пpepывaнию вpeмeни cутoк дан мaкcимaльный пpиopитeт, пocкoльку ecли oнo будет пocтoяннo тepятьcя, то будут нeвepными пoкaзaния cиcтeмныx чacoв. Пpepывaниe от клaвиaтуpы вызывaeтcя при нaжaтии или oтпуcкaнии клавиши; oнo вызывaeт цепь coбытий, кoтopaя oбычнo зaкaнчивaeтcя тем, что код клавиши пoмeщaeтcя в буфep клaвиaтуpы (oткудa он зaтeм мoжeт быть пoлучeн пpoгpaммными пpepывaниями).

Ну и наконец реализация механизма обработки прерываний

В машине для каждого класса прерываний имеется соответствующая ему рабочая область прерываний . Например, имеется область, соответствующая прерыванию по таймеру. Когда происходит прерывание по таймеру, содержимое всех регистров сохраняется в этой области (например, пропустив первые несколько слов). Затем из этих пропущенных слов извлекаются заранее занесенные туда значения, которые перезаписываются в счетчик (указатель) команд машины и в слово состояния (или во флаговый регистр). Загрузка и сохранение регистров осуществляется аппаратными средствами машины автоматически.

Загрузка счетчика команд новым значением адреса автоматически вызывает передачу управления на соответствующую команду. Этот адрес, заранее сохраненный в рабочей области прерывания, представляет собой начальный адрес стандартной программы обработки прерываний по таймеру. Загрузка слова состояния также вызывает определенные изменения в состоянии процессора.

После выполнения в ответ на запрос на прерывание любого требуемого действия стандартная программа обработки прерываний выполняет команду загрузки состояния процессора, в результате чего управление передается прерванной программе. Происходит это следующим образом: команда загрузки состояния процессора вызывает загрузку сохраненного содержимого слова состояния, счетчика команд и других регистров из соответствующих слов области сохранения, начиная с адреса, указанного в команде. Это приводит к восстановлению содержимого регистров и состояния процессора, которые были в момент прерывания. Управление затем передается на команду, перед выполнением которой произошло прерывание.

Сохранение и восстановление состояния процессора и содержимого регистров называют операцией контекстного переключения .

У большинства машин имеется так называемое слово состояния, которое содержит часть информации, используемой при обработке прерываний. Одним из элементов этого слова (например, первый) является признак, определяющий, в каком режиме находится процессор: в пользовательском или супервизора .

Обычные программы находятся в пользовательском режиме (признак равен нулю). Когда происходит прерывание, новое загружаемое содержимое слово состояния имеет признак, равный 1, что автоматически переводит процессор в режим супервизора. В этом режиме становится возможным использование привилегированных команд. Перед тем, как значение слова состояния будет сохранено, в другом его элементе (например, втором) будет установлено значение, указывающее на причину прерывания:

• при программном прерывании отражается тип вызвавшего его условия, например деление на нуль.
• при прерывании по вводу-выводу заносится номер канала, вызвавший прерывание.

В третьем элементе указывается, выполняет ли процессор команды или простаивает. В четвертом элементе содержится указатель, идентифицирующий текущую выполняемую программу. В пятом элементе содержится маска прерываний, которая используется для контроля за разрешением прерываний (поле MASK).

Это поле используется, чтобы не допустить наступления прерываний определенного типа, пока первое из них не будет обработано. В MASK каждый бит соответствует некоторому классу прерываний. Если какой-то бит установлен в 1, то прерывания соответствующего класса разрешены, если в 0, то запрещены. В последнем случае говорят, что они маскированы (их также называют запрещенными или закрытыми ). Однако маскированные прерывания не теряются, потому что сигнал, вызвавший прерывание, сохраняется аппаратурой. Временно задержанное таким способом прерывание называется отложенным . Когда (вследствие того, что значение MASK сброшено) прерывания соответствующего класса вновь разрешаются, сигнал опознается и происходит прерывание.

Маскирование прерываний находится под контролем операционной системы и зависит от значения MASK в слове состояния, которое заранее сохраняется в рабочей области каждого прерывания. Можно запретить все прерывания, установив все биты MASK в нуль. В действительности поступать подобным образом нет необходимости.

В архитектуре ПЭВМ базовая система ввода/вывода (БСВВ) занимает особое место. Ее можно рассматривать, с одной стороны, как составляющую часть аппаратных средств, с другой стороны, это система является одним из программных модулей ОС.

Одной из важных функция БСВВ – обслуживание системных вызовов, или прерываний. Системные вызовы вырабатываются программными или аппаратными средствами с целью выполнения различных операций. Для реализации системных вызовов используется механизм прерываний. Суть этого механизма заключается в том, что текущая работа машины, в чем бы она ни состояла, может быть приостановлена на короткое время одним из сигналов, который указывает на возникновение ситуации, требующей немедленной обработки

Прерывание - это прекращение выполнения текущей команды или текущей последовательности команд для обработки некоторого события специальной программой - обработчиком прерывания, с последующим возвратом к выполнению прерванной программы.

Событие может быть вызвано особой ситуацией, сложившейся при выполнении программы, или сигналом от внешнего устройства. Прерывание используется для быстрой реакции процессора на особые ситуации, возникающие при выполнении программы и взаимодействии с внешними устройствами.

При прерывании ОС сохраняет состояние процессора – значения регистров и значение счетчика команд (program counter – PC) – адреса прерванной команды. Обработчик прерывания в ОС определяет по содержимому сегмента объектного кода, какого вида прерывание возникло и какие действия по его обработке следует предпринять. Среди возможных видов прерываний, кроме фиксации различных ошибок, имеются также прерывания по таймеру – периодические прерывания через определенный квант времени, предназначенные для опроса устройств (polling) – действий операционной системы по периодической проверке состояния всех портов и внешних устройств, которое может меняться с течением времени: например, к USB-порту была подключена флэшка; принтер закончил печать и освободился, и т.д. ОС выполняет реконфигурацию системы и корректирует системные таблицы, хранящие информацию об устройства

Механизм прерывания обеспечивается соответствующими аппаратно-программными средствами компьютера.

Любая особая ситуация, вызывающая прерывание, сопровождается сигналом, называемым запросом прерывания (ЗП). Запросы прерываний от внешних устройств поступают в процессор по специальным линиям, а запросы, возникающие в процессе выполнения программы, поступают непосредственно изнутри микропроцессора. Механизмы обработки прерываний обоих типов схожи. Рассмотрим функционирование компьютера при появлении сигнала запроса прерывания, опираясь в основном на обработку аппаратных прерываний (рис. 13).

Рис. 13. Выполнение прерывания в компьютере:

tр - время реакции процессора на запрос прерывания;

tс - время сохранения состояния прерываемой программы и вызова обработчика прерывания;

tв - время восстановления прерванной программы.

После появления сигнала запроса прерывания ЭВМ переходит к выполнению программы - обработчика прерывания. Обработчик выполняет те действия, которые необходимы в связи с возникшей особой ситуацией. Например, такой ситуацией может быть нажатие клавиши на клавиатуре компьютера. Тогда обработчик должен передать код нажатой клавиши из контроллера клавиатуры в процессор и, возможно, проанализировать этот код. По окончании работы обработчика управление передается прерванной программе.

Время реакции - это время между появлением сигнала запроса прерывания и началом выполнения прерывающей программы (обработчика прерывания) в том случае, если данное прерывание разрешено к обслуживанию.

Время реакции зависит от момента, когда процессор определяет факт наличия запроса прерывания. Опрос запросов прерываний может проводиться либо по окончании выполнения очередного этапа команды (например, считывание команды, считывание первого операнда и т.д.), либо после завершения каждой команды программы.

Прерывания можно разделить на три группы: аппаратные, логические и программные.

Источники аппаратных прерываний – падение напряжения питания, нажатие клавиши на клавиатуре, приход очередного импульса от счетчика времени, возникновение специальных сигналов от накопителей на гибких или жестких дисках и др.

Логические, или процессорные, прерывания возникают при различных нестандартных ситуациях в работе основного микропроцессора – делении на нуль, переполнении регистров, появлении «точки останова» и др.

Программные прерывания – самая обширная категория. Вырабатываются они, когда одна программа хочет получить определенный сервис со стороны другой программы, причем этот сервис обычно связан с работой аппаратных средств.

Каждое прерывание имеет уникальный номер и с ним может быть связана определенная подпрограмма, призванная обслуживать возникшую ситуацию. Сама обслуживающая подпрограмма, вообще говоря, тоже может быть приостановлена другим прерыванием; но чаще всего на период работы подпрограммы, обслуживающей некоторое прерывание, другие прерывания «маскируются», т. е. не обслуживаются немедленно, а становятся в очередь.

В аппаратных компонентах машины в самой ДОС и в прикладных программах могут вырабатываться прерывания, которые нужно обслуживать. На БСВВ возлагается задача обслуживания прерываний нижнего уровня – тех, которые требуют непосредственного управления аппаратными компонентами. Этим прерываниям присвоены номера с 0 по 31 (шестнадцатеричные номера 0 – 1F). Другие прерывания – с номерами 32 – 63 (шестнадцатеричные номера 20 – 3F) – относятся к более высокому уровню, и их обслуживание возлагается на другие модули ОС.

В табл. 3 приведен общий перечень прерываний, обслуживаемых БСВВ. В реальных программах на языке ассемблера и в технической литературе по ОС прерывания идентифицируются шестнадцатеричиыми кодами. Из анализа табл. 3 видно, что обслуживаемые БСВВ прерывания соответствуют базовым операциям по управлению внешними устройствами – дисплеем, клавиатурой, НГМД, принтером, коммуникационными каналами. При этом подпрограммы, входящие в БСВВ, выполняют операции нижнего уровня. Так, например, обслуживание НГМД включает возможность начальной установки магнитных головок, проверки текущего статуса устройства, прямого чтения и записи заданных секторов диска, верификации прочитанных или записанных данных и, наконец, форматирования (начальной разметки) дисков.

Таблица 3. Прерывания, обслуживаемые БСВВ

Деся- тичный номер	Шестнадца- теричный номер
		Деление на ноль
		Перевод микропроцессора в пошаговый режим
		Падение напряжения питания
		Появление точки останова в последовательности команд
		Переполнение регистров арифметического устройства
		Печать графической копии экрана
		Зарезервировано
		Зарезервировано
		Сигнал от счетчика времени – таймера
		Сигнал от нажатия клавиши на клавиатуре
	А	Зарезервировано
Деся- тичный номер	Шестнадца- теричный номер	Обслуживаемая ситуация или выполняемая функция
	В	Зарезервировано
	С	Зарезервировано
	D	Зарезервировано
	Е	Сигнал об окончании обмена с НМД
	F	Зарезервировано для обслуживания принтера
		Управление дисплеем
		Запрос списка подсоединенного оборудования
		Запрос размера физической памяти
		Управление НМД
		Управление коммуникационным адаптером
		Управление магнитофоном и другими устройствами
		Управление клавиатурой
		Управление принтером
		Обращение к встроенному в ПЗУ бейсику
		Перезапуск системы
	1А	Запрос/установка текущего времени и даты
	1В
	1С
	1D	Адрес таблицы параметров инициализации дисплея.
	1E	Адрес таблицы параметров НГМД
	1F	Адрес таблицы символов с кодами 128-255

Некоторые из указанных в табл. 3 прерываний обеспечивают доступ к нескольким взаимосвязанным функциям. Каждая функция идентифицируется своим шестнадцатеричным номером (кодом) и обеспечивает выполнение некоторой частной операции.

Так, например, прерывание 19 (управление НГМД и НМД) открывает доступ к 18 функциям с кодами 0-17):

0 - начальная установка (сброс диска),

1 - выдача текущего статуса диска,

2 - чтение группы (блока) секторов с одной дорожки,

3 - запись группы секторов на одну дорожку,

4 - верификация после чтения или записи,

5 - форматирование дорожки (запись меток секторов),

8 - выдача текущих параметров накопителя,

9 - инициализация таблицы параметров фиксированного диска,

А - «длинное» чтение,

В - «длинная» запись,

С - поиск нужной дорожки,

D - начальная установка диска,

10 - проверка готовности диска,

11 - калибровка диска,

14 - диагностика контроллера,

15 - выдача типа накопителя,

16 - изменение статуса диска,

17 - установка типа накопителя.

Глубина прерывания - максимальное число программ, которые могут прерывать друг друга. Глубина прерывания обычно совпадает с числом уровней приоритетов, распознаваемых системой прерываний. Работа системы прерываний при различной глубине прерываний (n) представлена на рис. 10. Здесь предполагается, что с увеличением номера запроса прерывания увеличивается его приоритет.

Рис. 14. Работа системы прерываний при различной глубине прерываний

При поступлении запроса прерывания компьютер выполняет следующую последовательность действий:

1) определение наиболее приоритетного незамаскированного запроса на прерывание (если одновременно поступило несколько запросов);

2) определение типа выбранного запроса;

3)сохранение текущего состояния счетчика команд и регистра флагов;

4) определение адреса обработчика прерывания по типу прерывания и передача управления первой команде этого обработчика;

5) выполнение программы - обработчика прерывания;

6)восстановление сохраненных значений счетчика команд и регистра флагов прерванной программы;

7) продолжение выполнения прерванной программы.

Этапы 1-4 выполняются аппаратными средствами ЭВМ автоматически при появлении запроса прерывания. Этап 6 также выполняется аппаратно по команде возврата из обработчика прерывания.

Переход к соответствующему обработчику прерывания осуществляется (в реальном режиме работы микропроцессора) посредством таблицы векторов прерываний. Эта таблица располагается в самых младших адресах оперативной памяти, имеет объем 1 Кбайт и содержит значения сегментного регистра команд (CS) и указателя команд (IP) для 256 обработчиков прерываний.

Вектор прерывания – ячейка памяти, содержащая адрес обработчика прерывания.

Вектора прерываний объединяются в таблицу векторов прерываний. Местоположение таблицы зависит от типа и режима работы микропроцессора.

Главные функции механизма прерывания:

1.Распознавание или классификация прерывания.

2. Передача управления обработчику прерывания.

3. Корректное возвращение к прерванной программе

Переход от прерванной программе к обработчику и обратно должен производится как можно быстрее. Одним из быстрых методов является использование таблицы, содержащей перечень всех допустимых для компьютера прерываний и адреса соответствующих обработчиков. Для корректного возвращения к прерванной программе, перед передачей управления обработчику, содержимое регистров процессора запоминается либо в памяти с прямым доступом, либо в системном стеке.

Поскольку сигналы прерывания возникают в произвольные моменты времени, то на момент прерывания может существовать несколько сигналов прерывания, которые могут быть обработаны только последовательно. Чтобы обработать сигналы прерывания в разумном порядке им присваиваются приоритеты. Программы, управляя специальными регистрами маски, позволяют реализовать различные дисциплины обслуживания:

Вложенные прерывания.

При вложенных прерываниях, процедура обработки текущего прерывания может быть прервана (отложена) при поступлении запроса на прерывание, имеющего более высокий уровень приоритета. После обработки прерывания с более высоким уровнем приоритета процессор возвращается к прерванной процедуре и продолжает обработку данного прерывания до ее окончания или до нового прерывания. Очевидно, что процедура обработки прерывания с более высоким уровнем может быть в свою очередь прервана прерыванием с еще более высоким уровнем приоритета и т.д. При этом прерывания, имеющие более низкий уровень приоритета по сравнению с текущим, обычно запрещаются (маскируются).