Набор для робота паука arduino. DIY: Clearwalker - самодельный робот-паук из акрила. Каркасы роботов гуманоидов

Скачать Viber 19.02.2019
Скачать Viber

At a high level, you use Volley by creating a RequestQueue and passing it Request objects. The RequestQueue manages worker threads for running the network operations, reading from and writing to the cache, and parsing responses. Requests do the parsing of raw responses and Volley takes care of dispatching the parsed response back to the main thread for delivery.

This lesson describes how to send a request using the Volley.newRequestQueue convenience method, which sets up a RequestQueue for you. See the next lesson, for information on how to set up a RequestQueue yourself.

This lesson also describes how to add a request to a RequestQueue and cancel a request.

Add the INTERNET permission

To use Volley, you must add the permission to your app"s manifest. Without this, your app won"t be able to connect to the network.

Use newRequestQueue

Volley provides a convenience method Volley.newRequestQueue that sets up a RequestQueue for you, using default values, and starts the queue. For example:

Kotlin

val textView = findViewById(R.id.text) // ... // Instantiate the RequestQueue. val queue = Volley.newRequestQueue(this) val url = "http://www.google.com" // Request a string response from the provided URL. val stringRequest = StringRequest(Request.Method.GET, url, Response.Listener { response -> // Display the first 500 characters of the response string. textView.text = "Response is: ${response.substring(0, 500)}" }, Response.ErrorListener { textView.text = "That didn"t work!" }) // Add the request to the RequestQueue. queue.add(stringRequest)

Java

final TextView textView = (TextView) findViewById(R.id.text); // ... // Instantiate the RequestQueue. RequestQueue queue = Volley.newRequestQueue(this); String url ="http://www.google.com"; // Request a string response from the provided URL. StringRequest stringRequest = new StringRequest(Request.Method.GET, url, new Response.Listener() { @Override public void onResponse(String response) { // Display the first 500 characters of the response string. textView.setText("Response is: "+ response.substring(0,500)); } }, new Response.ErrorListener() { @Override public void onErrorResponse(VolleyError error) { textView.setText("That didn"t work!"); } }); // Add the request to the RequestQueue. queue.add(stringRequest);

Volley always delivers parsed responses on the main thread. Running on the main thread is convenient for populating UI controls with received data, as you can freely modify UI controls directly from your response handler, but it"s especially critical to many of the important semantics provided by the library, particularly related to canceling requests.

See for a description of how to set up a RequestQueue yourself, instead of using the Volley.newRequestQueue convenience method.

Send a request

To send a request, you simply construct one and add it to the RequestQueue with add() , as shown above. Once you add the request it moves through the pipeline, gets serviced, and has its raw response parsed and delivered.

When you call add() , Volley runs one cache processing thread and a pool of network dispatch threads. When you add a request to the queue, it is picked up by the cache thread and triaged: if the request can be serviced from cache, the cached response is parsed on the cache thread and the parsed response is delivered on the main thread. If the request cannot be serviced from cache, it is placed on the network queue. The first available network thread takes the request from the queue, performs the HTTP transaction, parses the response on the worker thread, writes the response to cache, and posts the parsed response back to the main thread for delivery.

Note that expensive operations like blocking I/O and parsing/decoding are done on worker threads. You can add a request from any thread, but responses are always delivered on the main thread.

Figure 1 illustrates the life of a request:

Figure 1. Life of a request.

Cancel a request

To cancel a request, call cancel() on your Request object. Once cancelled, Volley guarantees that your response handler will never be called. What this means in practice is that you can cancel all of your pending requests in your activity"s method and you don"t have to litter your response handlers with checks for getActivity() == null , whether onSaveInstanceState() has been called already, or other defensive boilerplate.

To take advantage of this behavior, you would typically have to track all in-flight requests in order to be able to cancel them at the appropriate time. There is an easier way: you can associate a tag object with each request. You can then use this tag to provide a scope of requests to cancel. For example, you can tag all of your requests with the they are being made on behalf of, and call requestQueue.cancelAll(this) from . Similarly, you could tag all thumbnail image requests in a tab with their respective tabs and cancel on swipe to make sure that the new tab isn"t being held up by requests from another one.

Here is an example that uses a string value for the tag:

  1. Define your tag and add it to your requests.

    Kotlin

    val TAG = "MyTag" val stringRequest: StringRequest // Assume this exists. val requestQueue: RequestQueue? // Assume this exists. // Set the tag on the request. stringRequest.tag = TAG // Add the request to the RequestQueue. requestQueue?.add(stringRequest)

    Java

    public static final String TAG = "MyTag"; StringRequest stringRequest; // Assume this exists. RequestQueue requestQueue; // Assume this exists. // Set the tag on the request. stringRequest.setTag(TAG); // Add the request to the RequestQueue. requestQueue.add(stringRequest);
  2. In your activity"s method, cancel all requests that have this tag.

    Kotlin

    protected fun onStop() { super.onStop() requestQueue?.cancelAll(TAG) }

    Java

    @Override protected void onStop () { super.onStop(); if (requestQueue != null) { requestQueue.cancelAll(TAG); } }

    Take care when canceling requests. If you are depending on your response handler to advance a state or kick off another process, you need to account for this. Again, the response handler will not be called.

Полный текст статьи и исходники программы доступны только зарегистрированным участникам сайта.

Стоимость регистрации - символические 340 рублей.

Для регистрации сначала необходимо пополнить Яндекс.Кошелек на указанную сумму (или Webmoney-кошелек R390884954122 или QIWI - 9055113963 (кошелек, не на счёт телефона!)), а затем прислать письмо на адрес [email protected] с указанием, на какой кошелек вы делали оплату и реквизиты, по которым можно вас определить (не прикрепляйте к письму картинки или файлы). Учитывайте комиссию при переводах.

Не присылайте в письме мои номера кошельков - поверьте, я их знаю и без вас.

В ответном письме вы получите учётные данные для чтения статей из закрытой зоны за второй курс.

Доступ к третьему курсу обучения доступен только после оплаты второго курса и составляет 340 руб.

Доступ к чётвертому курсу обучения доступен после оплаты третьего курса и составляет 340 руб. и т.д.

При оплате сразу всех курсов одновременно (2-9) цена составит 2700 руб.

Доступ даётся как минимум на один год. Для тех, кто оплатил третий и другие курсы, сроки доступа увеличиваются.

Знакомство с классом HttpURLConnection

Для соединения с веб-серверами Android предлагает несколько способов взаимодействия. В новых проектах для современных устройств рекомендуется использовать класс HttpURLConnection , который мы с вами рассмотрим на примерах.

Класс java.net.HttpURLConnection является подклассом java.net.URLConnection и позволяет реализовать работу по отправке и получении данных из сети по протоколу HTTP. Данные могут быть любого типа и длины. Данный класс следует использовать для отправки и получения потоковых данных, размеры которых нельзя заранее определить. Используя данный класс, вам не нужно думать о сокетах и реализовывать собственные способы общения между клиентом и сервером.

Алгоритм использования следующий:

  • Получить объект HttpURLConnection через вызов URL.openConnection() и привести результат к HttpURLConnection
  • Подготовить необходимый запрос. Основное в запросе - сам сетевой адрес. Также в запросе можно указать различные метаданные: учётные данные, тип контента, куки сессии и т.п.
  • Опционально загрузить тело запроса. В этом случае используется метод setDoOutput(true) . Передача данных, записанных в поток, возвращается через метод getOutputStream()
  • Прочитать ответ. Заголовок ответа обычно включает метаданные, такие как тип и длина контента, даты изменения, куки сессии. Прочитать данные из потока можно через метод getInputStream() . Если у ответа нет тела, то метод возвращает пустой поток.
  • Разорвать соединение. После прочтения ответа от сервера HttpURLConnection следует закрыть через вызов метода disconnect() . Тем самым вы освобождаете ресурсы, занимаемые соединением.

Например, для получения страницы по адресу http://сайт/android/ можно использовать такой код:

URL url = new URL("http://сайт/android/"); HttpURLConnection urlConnection = (HttpURLConnection) url.openConnection(); try { InputStream in = new BufferedInputStream(urlConnection.getInputStream()); readStream(in); finally { urlConnection.disconnect(); } }

По умолчанию HttpURLConnection использует метод GET . Для использования POST вызывайте setDoOutput(true) и посылайте данные через openOutputStream() . Другие HTTP-методы (OPTIONS, HEAD, PUT, DELETE and TRACE) настраиваются через метод setRequestMethod(String) .

Для работы через прокси-сервер используйте URL.openConnection(Proxy) при создании соединения.

Каждый экземпляр HttpURLConnection может использоваться только для одной пары запроса/ответа. Операции с соединениями следует проводить в отдельном потоке.

Вы вошли на сайт, как гость.
, чтобы прочитать статью

Четырехногий робот-паук создан для демонстрации работы сервомашинок под управлением контроллера Arduino (для кружка робототехники).

У робота два режима:

Использовались сервомашинки Turnigy TGY-9025MG металлическим редуктором.

В качестве ног робота использовались заглушки для струйных картриджей, скрепленные с помощью поликапролактона

Корпус был сделан из упаковочного материала для компов. Для сервомашинок требуется отдельное питание. В качестве источника питания используется Li-po батарея Turnigy 2S 1600 mAh.

Вот вид сверху и снизу робота в процессе сборки.

Для управления сервоприводом в Arduino имеется стандартная библиотека Servo. На платах, отличных от Mega, использование библиотеки отключает возможность использования analogWrite() (PWM) на пинах 9 и 10 (вне зависимости подключены к этим пинам сервы или нет). На платах Mega, до 12 серв могут использоваться без влияния на функциональность PWM, но использование от 12 до 23 сервомашинок отключит PWM на пинах 11 и 12. Cервопривод подключается 3-мя проводами: питание, земля и сигнальный. Питание – красный провод. Черный(или коричневый) провод – земля подключается к GND выводу Arduino, сигнальный(оранжевый/желтый/белый) провод подключается к цифровому выводу контроллера Arduino. Будем использовать выводы 5,6,7,8 Arduino.

Напряжение выдаваемое батареей 7.4 – 8.4 В. Т.к. для питания сервоприводов необходимо напряжение 4.8 – 6.0 В будем использовать стабилизатор напряжения 5В, собранный на микросхеме L7805. Одна микросхема постоянно перегревалась, проблема решилась установкой параллельно двух микросхем L7805.

Для обнаружения препятствий будем использовать ультразвуковой датчик HC-SR04, который позволяет определять расстояние до объекта в диапазоне от 2 до 500 см с точностью 0.3 см. Если расстояние до препятствия меньше 10 см, робот делает поворот и движется дальше вперед.

В качестве пульта используется пульт lg, приемник ИК-сигналов - TSOP31238(1-GND, 2 - +5V, 3-OUT).

Схема электрическая

И весь робот в сборе (плата Arduino питается от батарейки Крона).

Приступим к написанию скетча

Для управления сервоприводами используется Arduino библиотека Servo. Нам необходимо реализовать совокупность движений сервоприводов для движения робота-паука вперед, назад, поворота по часовой стрелке и поворота против часовой стрелки. Кроме того необходимо реализовать функции остановки робота, а также для экономии электроэнергии предусмотрим режим засыпания (когда сервоприводы находятся в режиме detach) и пробуждения (перевод сервоприводов в режим attach). Поэтому каждое движение робота состоит из нескольких шагов.

Например движение вперед состоит из следующих шагов:

  1. левая передняя нога вперед;
  2. правая передняя нога вперед;
  3. левая задняя нога вперед;
  4. правая задняя нога вперед;
  5. четыре ноги вместе назад (что приведет к перетаскиванию тела робота-паука).

Данные для угла поворота каждой сервы на каждом шаге для каждого движения робота-паука хранятся в трехмерном массиве arr_pos.

Int arr_pos={ { // forward {90,90,90,90},{45,90,90,90},{45,135,90,90}, {45,135,45,90},{45,135,45,135},{135,45,135,45} }, { // back {90,90,90,90},{90,90,90,45},{90,90,135,45}, {90,45,135,45},{135,45,135,45},{45,135,45,135} }, { // circle_left {90,90,90,90},{0,90,90,90},{0,0,90,90}, {0,0,0,90},{0,0,0,0},{180,180,180,180} }, { // circle_right {90,90,90,90},{180,90,90,90},{180,180,90,90}, {180,180,180,90},{180,180,180,180},{0,0,0,0} } }; int pos_stop={{90,90,90,90}};

Процедура course(int variant)реализует перемещения сервоприводов для каждого шага следующих движений робота-паука: вперед, назад, поворота по часовой стрелке и поворота против часовой стрелки.

Void course(int variant) { int i=0; for(i=1;i<6;i++) { if(arr_pos[i]!=arr_pos) {myservo11.write(arr_pos[i]);} if(arr_pos[i]!=arr_pos) {myservo12.write(arr_pos[i]);} if(arr_pos[i]!=arr_pos) {myservo13.write(arr_pos[i]);} if(arr_pos[i]!=arr_pos) {myservo14.write(arr_pos[i]);} delay(200); } }

Для остановки, засыпания и пробуждения робота-паука существует процедура go_hor_all()

Void go_hor_all() { myservo11.write(pos_stop); myservo12.write(pos_stop); myservo13.write(pos_stop); myservo14.write(pos_stop); delay(500); }

Реализуем простое ИК-управление с пульта. Выбираем 7 клавиш, данные о кодах заносим в скетч в виде констант. И в цикле loop() реализуем логику выбора движений робота-паука при нажатии клавиш ИК-пульта. Программа получения кода get_ir_kod() вызывается по прерыванию CHANGE на входе 2. Используется Arduino библиотека IRremote.

К режиму управления робота с ИК-пульта добавим автономный режим. В автономном режиме робот будет двигаться вперед, при достижении препятствия робот будет делать поворот и опять двигаться вперед. Ультразвуковой датчик HC-SR04 позволяет определять расстояние до объекта в диапазоне от 2 до 500 см с точностью 0.3 см. Сенсор излучает короткий ультразвуковой импульс (в момент времени 0), который отражается от объекта и принимается сенсором. Расстояние рассчитывается исходя из времени до получения эха и скорости звука в воздухе. Если расстояние до препятствия меньше 10 см, робот делает поворот и движется дальше вперед. Переход из режима ИК-управления в автономный режим производим нажатием клавиш "желтая" и "синяя".

Для работы с датчиком HC-SR04 будем использовать Arduino библиотеку Ultrasonic. Конструктор Ultrasonic принимает два параметра - номера пинов к которым подключены выводы Trig и Echo:

#include "Ultrasonic.h" // trig -12, echo - 13 Ultrasonic ultrasonic(12, 13);

Получается такой код

// коды клавиш ИК пульта // lg 6710v00090d #define FORWARD 32 // pr + #define BACK 33 // pr - #define CIRCLE_LEFT 17 // vol- #define CIRCLE_RIGHT 16 // vol+ #define STOP 54 // зеленая #define SLEEP 55 // красная #define AWAKE 37 // ок #define EXT 50 // желтая #define AUTO 52 // синяя... .... ..... void loop() { delay(1000); if(ext==0) { float dist_cm = ultrasonic.Ranging(CM); Serial.print("dist_cm=");Serial.println(dist_cm); if(dist_cm<10.0) ir_kod=CIRCLE_LEFT; else ir_kod=FORWARD; } if(ir_kod!=0) { Serial.print("ir_kod=");Serial.println(ir_kod); switch(ir_kod) { case FORWARD: // вперед course(1); Serial.print("forward\n"); break; case BACK: // назад course(2); Serial.print("back\n"); break; case CIRCLE_LEFT: // вращение влево course(3); Serial.print("circle_left\n"); break; case CIRCLE_RIGHT: // вращение вправо Serial.print("circle_right\n"); course(4); break; case STOP: // остановка ir_kod=0; go_hor_all(); Serial.print("pause\n"); break; case SLEEP: // засыпание ir_kod=0; go_hor_all(); myservo11.detach();myservo12.detach(); myservo13.detach();myservo14.detach(); digitalWrite(13,LOW); Serial.print("sleep\n"); break; case AWAKE: // пробуждение ir_kod=0; myservo11.attach(5);myservo12.attach(6); myservo13.attach(7);myservo14.attach(8); digitalWrite(13,HIGH); go_hor_all(); Serial.print("awake\n"); break; case AUTO: // режим автономный //ir_kod=FORWARD; ext=0; myservo11.attach(5);myservo12.attach(6); myservo13.attach(7);myservo14.attach(8); Serial.print("auto\n"); break; default: break; } } } // получить код переданный с ИК пульта void get_ir_kod() { detachInterrupt(0); // отключить прерывание 0 if (irrecv.decode(&results)) { //Serial.println(results.value); if (results.value > 0 && results.value < 0xFFFFFFFF) { ir_dt = results.value; if(ir_dt==EXT && ext==0) {ir_kod = SLEEP;ext=1;} else if(ext==1) { if(ir_dt==FORWARD || ir_dt==BACK || ir_dt==CIRCLE_LEFT || ir_dt==CIRCLE_RIGHT || ir_dt==STOP || ir_dt==SLEEP || ir_dt==AWAKE || ir_dt==AUTO) ir_kod = ir_dt; } else ; } irrecv.resume(); } attachInterrupt(0, get_ir_kod, CHANGE); }

Архив со скетчем и библиотеками Ultrasonic и IRremote можно скачать ниже

Julian Horsey собрал этого симпатичного робота-паука на базе Arduino (контроллер Arduino Mega). В конструкции задействовано всего два электродвигателя, которые управляются релейными модулями H-bridge, что позволяет паучку двигаться вперед, назад или медленно поворачиваться за счет изменения направления вращения электромоторов. Управление - со смартфона через Bluetooth. Паук движется сходно с танком или роботом, маневрами которого можно управлять за счет разной скорости вращения двух его колес.

Для интересующихся деталями - дополнительная информация о том, как это сделано. Это не исчерпывающее руководство по сборке, оно получилось бы слишком объемным. Скорее - это набор идей и подсказок, оставляющий простор для творчества.

Шаг 4. Настройка смартфона

Управлять по Bluetooth очень просто. Чтобы посылать команды роботу, Julian Horsey пользовался программой Bluetooth Terminal Programm . Затем перешел на использование Arduino Bluetooth Controller . Вторая программа позволяет раскидать команды по клавишам, как в игровом пульте ДУ. Arduiono преобразует эти нажатия в соответствующие сигналы на выходе. Если вам требуется большая гибкость управления, можете попробовать MIT App Inventor system , но автор робота этого делать не пробовал.

Шаг 5. Все готово

Если кто-то из читателей решит повторить эту разработку и добъется успеха, присылайте нам в сайт фото или ссылку на Youtube с записью - что у вас получилось. Ну а если самостоятельная сборка робота пока что кажется вам слишком сложным делом, загляните на страничку " ", возможно присмотрите что-то, что вам приглянется и покажется посильным делом.

Список ссылок на статьи и инструкции необходимые для сборки и настройки шестиногого робота паука Hexapod RKP-RCS-2013B-KIT

На этом изображении (см. Рис. 1) показан пример собранного шестиногого робота паука с установленным на верхней плате дополнительным оборудованием в виде модуля Bluetooth для беспроводного внешнего управления.

Набор для сборки шасси шестиногого робота паука RKP-RCS-2013B-KIT это мобильная платформа шестиногого робота повышенной проходимости и маневренности. Шасси разработано и предназначено для робототехнических проектов, обучения конструированию различных систем мехатроники и программированию, а также для разнообразных конструкторских хобби. Мобильная платформа шестиногого робота паука (RKP-RCS-2013B-KIT) имеет в составе поставки платформу предназначенную для установки различных датчиков и сенсоров, а также плат управления роботом и систем питания.
Hexapod RKP-RCS-2013B-KIT - это набор в виде конструктора для самостоятельной сборки паукообразного шестиногого робота. Все детали несущей рамы корпуса и шести конечностей робота паука изготовлены из прочного и легкого алюминия. Детали конструкции шасси шестиногого робота паука (Hexapod) уже имеют все просверленные и фрезерованные элементы конструкции.

В набор для самостоятельной сборки Хексапода входят все необходимые комплектующие для сборки непосредственно механической части робота паука: втулки, винты, элементы крепежа, блок выключателя, а также блок диодной защиты питания сервоконтроллера.

Гексапод - шестиногий робот паук может управляется при помощи беспроводного джойстика от PS2 или PS3 через модуль Bluetooth (в комплект поставки не входит, а приобретается отдельно) или с помощью программируемого контроллера Ардуино с разъемом USB. Через специальное компьютерное приложение для программирования сервоконтроллера можно настраивать ползунками команды установленных в ноги робота сервоприводов и изменять скорость срабатывания каждого из них.

Плата сервоконтроллера Servo Controller Board 32 Channel USB (RKP-SCB-32C) приобретается отдельно.

Сервоконтроллер для робота паука Arduino RKP-SCB-32C имеет возможность подключения дополнительных компонентов для Arduino. ()

Для передвижения всех шести ног робот паук использует 18 микро сервомоторов, которые также приобретаются отдельно. Например, рулевая машинка класса суб-микро 9 Gram TowerPro SG90 Micro Servo (TPSG90S) или аналогичная по параметрам и размерам.

В комплект конструктора для самостоятельной сборки робота паука RKP-RCS-2013B-KIT входит:
- Комплект алюминиевых запчастей черного цвета для сборки корпуса робота паука.
- Комплект механических захватов ("жвала" робота паука). Устанавливается опционально. Для работы захватов необходимо установить 2 дополнительные рулевые машинки.
- Комплект болтов, шурупов, гаек, шайб, переходников, латунных втулок и стоек.
- Электронные компоненты для сборки: провода для подачи питания к включателю, диодный мост для питания сервоконтроллера и плат управления, выключатель для подачи питания на управляющий блок.

Для окончательной сборки и настройки робота паука необходимы следующие комплектующие (приобретаются отдельно):
- 18 сервоприводов класса суб-микро
- USB servocontroller на 32 сервопривода RKP-SCB-32C
- Беспроводной приемник управления команд получаемых от оператора (при необходимости)
- Беспроводной джойстик PS2 Wireless Gamepad V2.0 for Arduino (при необходимости)
- Аккумулятор Li-Po (2S) 7,4V
-



Рекомендуем почитать